一、概述



在無人(ren)自動(dong)化倉儲領域，有各種(zhong)(zhong)設(she)備需求接(jie)駁(bo)的(de)(de)狀況。所(suo)面對的(de)(de)挑戰是設(she)備品種(zhong)(zhong)許多，兩(liang)種(zhong)(zhong)設(she)備間的(de)(de)接(jie)駁(bo)方式有差異，導致要(yao)完結每(mei)種(zhong)(zhong)設(she)備接(jie)駁(bo)邏(luo)輯的(de)(de)時(shi)分，都要(yao)考(kao)慮其(qi)他 N 種(zhong)(zhong)設(she)備的(de)(de)狀況，非(fei)常雜亂。并且單(dan)個接(jie)駁(bo)進程要(yao)保證安全(quan)。當呈(cheng)現大量需求接(jie)駁(bo)使命的(de)(de)時(shi)分，要(yao)保證高效(xiao)。本文首(shou)要(yao)分析(xi)了幾種(zhong)(zhong)接(jie)駁(bo)場景，然后以柔性設(she)備和剛(gang)性設(she)備接(jie)駁(bo)為例(li)，抽象(xiang)出一(yi)種(zhong)(zhong)通用的(de)(de)接(jie)駁(bo)邏(luo)輯（或協議）。

這(zhe)種辦(ban)法很(hen)好(hao)的(de)(de)做到設備(bei)(bei)操控邏輯(ji)與接(jie)(jie)(jie)(jie)駁(bo)(bo)邏輯(ji)的(de)(de)解耦，當呈(cheng)現新的(de)(de)接(jie)(jie)(jie)(jie)駁(bo)(bo)場(chang)景，只(zhi)需(xu)求(qiu)完結(jie)這(zhe)個場(chang)景下的(de)(de)接(jie)(jie)(jie)(jie)駁(bo)(bo)邏輯(ji)即可(ke)(ke)(ke)，不必變化設備(bei)(bei)操控邏輯(ji)。曠視河圖根據這(zhe)套協議，很(hen)好(hao)的(de)(de)完結(jie)了一(yi)些(xie)重大(da)項(xiang)目，可(ke)(ke)(ke)以(yi)一(yi)同調度多種設備(bei)(bei)的(de)(de)接(jie)(jie)(jie)(jie)駁(bo)(bo)，并(bing)抵達很(hen)好(hao)的(de)(de)作用。并(bing)且(qie)這(zhe)個通用的(de)(de)接(jie)(jie)(jie)(jie)駁(bo)(bo)邏輯(ji)已經(jing)有杰出(chu)的(de)(de)接(jie)(jie)(jie)(jie)口界說，只(zhi)需(xu)將(jiang)接(jie)(jie)(jie)(jie)口完結(jie)即可(ke)(ke)(ke)完結(jie)功(gong)能。最后(hou)評論(lun)了更(geng)雜亂場(chang)景——機械臂工(gong)作站碼垛(duo)(duo)/拆垛(duo)(duo)狀況，這(zhe)套通用邏輯(ji)是可(ke)(ke)(ke)以(yi)很(hen)好(hao)的(de)(de)滿意(yi)實際需(xu)求(qiu)的(de)(de)。




本(ben)文內容觸及到(dao)較多職(zhi)業專有名詞，提早了解含義(yi)，便利大家閱(yue)覽



二、職(zhi)業名詞(ci)解釋(shi)



AGV：Automated Guided Vehicle，自動導(dao)(dao)引車，是一類輪式移動機器人，沿(yan)著地(di)板上的磁條(tiao)、標記(ji)塊，或者通過(guo)視(shi)覺導(dao)(dao)航或激光導(dao)(dao)航進(jin)行(xing)運動
揀選：倉儲配送中心的配貨人員(yuan)按訂(ding)單要求的產品名，規格，類型，數量，將產品從存(cun)儲的貨架或貨垛中取出(chu)
分(fen)揀：揀選(xuan)作業(ye)完(wan)結后，將揀選(xuan)出的(de)產品(pin)依照不同的(de)客(ke)戶，不同的(de)配送道(dao)路進行分(fen)類(lei)，會(hui)集，等候裝車配載，送貨作業(ye)的(de)流程(cheng)
運(yun)力組：用于完結特(te)定(ding)使命的一(yi)組運(yun)力資源的集(ji)合
移(yi)(yi)庫：因(yin)為事務需求，將倉內物料(liao)移(yi)(yi)動至(zhi)同(tong)一邏輯區下(xia)的另一個方位
容(rong)(rong)器(qi)：用于寄存(cun)產(chan)品(pin)的用具，常見容(rong)(rong)器(qi)包(bao)括料箱、中轉箱、托盤等
PS: Pallet Shuttle，一(yi)種轉(zhuan)移托盤的 AGV
CTU：Cargo Transport Unit，一(yi)種可一(yi)同轉移多個料箱的 AGV
Chute 口：用于寄(ji)存(cun)同(tong)一(yi)訂單或同(tong)一(yi)目的地對應(ying)產品(pin)的格口
疊托(tuo)：當托(tuo)盤被撿空后，將多個托(tuo)盤疊在(zai)一(yi)同，便于收回及(ji)存(cun)儲


三、場景舉例



在無人自(zi)動化倉儲領域(yu)，由(you)多設備(bei)協同來完(wan)結一(yi)(yi)次轉移是比較普遍的狀況。下面舉一(yi)(yi)些例子：

CTU 小車將(jiang)料(liao)箱(xiang)(xiang)傳給箱(xiang)(xiang)線(xian)，或從箱(xiang)(xiang)線(xian)上收(shou)取料(liao)箱(xiang)(xiang)；
AGV 小車將(jiang)托盤傳(chuan)給托盤線(xian)，或從托盤線(xian)接納托盤；
AGV 小(xiao)車將托(tuo)盤傳給提(ti)升機，或(huo)從提(ti)升機接納托(tuo)盤；
AGV 小車(che)乘坐(zuo)提(ti)升機，去其他(ta)的樓層；
機械臂從(cong)箱線抓取(qu)料(liao)箱，將料(liao)箱碼放在(zai) AGV 小車頂舉的托盤(pan)上。


以上例子都觸及兩個或多個設(she)備之間交互(hu)協同的狀況，需求進行精準(zhun)高(gao)效(xiao)的操控(kong)(kong)，操控(kong)(kong)不(bu)好(hao)會造成安全事端，或卡死阻塞后續流程的狀況，引(yin)發嚴重(zhong)后果(guo)。



四、設備(bei)協同



接駁(bo)站(zhan)點是(shi)兩個(ge)設(she)備產生容器(qi)交(jiao)代(dai)的(de)方(fang)(fang)位，人(ren)工工作站(zhan)也是(shi)一(yi)個(ge)接駁(bo)站(zhan)點，是(shi)設(she)備和(he)人(ren)做交(jiao)代(dai)的(de)站(zhan)點。接駁(bo)站(zhan)點首(shou)要(yao)需(xu)(xu)求一(yi)個(ge)方(fang)(fang)位，接駁(bo)的(de)設(she)備都(dou)可(ke)以(yi)(yi)抵達這(zhe)個(ge)方(fang)(fang)位，不(bu)是(shi)任(ren)何方(fang)(fang)位都(dou)可(ke)以(yi)(yi)做接駁(bo)的(de)。其次，需(xu)(xu)求一(yi)套接駁(bo)流程，哪(na)個(ge)設(she)備先操作，怎么交(jiao)代(dai)等(deng)。

在當(dang)前設(she)備多樣(yang)性的狀況下，接(jie)駁的流(liu)程就(jiu)比較雜(za)亂了，需求設(she)備之間的合作。例如A類設(she)備與B類設(she)備之間接(jie)駁，可以用(yong)一套流(liu)程，A類設(she)備與C類設(she)備之間接(jie)駁，假(jia)如界說一套新流(liu)程，那么A類設(she)備的邏輯(ji)就(jiu)會(hui)非常雜(za)亂了。

特(te)別是現代自動(dong)化加工，自動(dong)化倉儲(chu)領域，對柔性(xing)設備的運(yun)用大(da)大(da)增(zeng)加，柔性(xing)設備具有(you)更好的魯棒性(xing)和(he)自適應(ying)性(xing)，是世界上最先(xian)進(jin)的自動(dong)化應(ying)用技術，可以有(you)用的提升生產率(lv)。

柔性設備(bei)可以很便利的(de)增加削減，一(yi)同柔性設備(bei)品(pin)種也很豐厚，因而在接駁時，需求界說一(yi)套通(tong)用的(de)接駁邏輯(ji)，一(yi)切(qie)的(de)設備(bei)都遵從該(gai)協議，只(zhi)需求完結自己的(de)邏輯(ji)，就能完結容器的(de)順暢交代(dai)了。

從接駁站(zhan)點的視點看，是一套規(gui)矩，規(gui)矩接駁的設備能不能來，能不能操作容器。這套規(gui)矩要可以適用大多(duo)數場景(jing)。

值(zhi)得注(zhu)意(yi)的是，不(bu)能(neng)完全依賴設備(bei)勘探的狀況，可能(neng)會出事端。例如托(tuo)(tuo)盤(pan)線(xian)跟AGV 小車接駁(bo)，當 AGV 頂起托(tuo)(tuo)盤(pan)，托(tuo)(tuo)盤(pan)線(xian)就檢測不(bu)到了，這時分假如后續托(tuo)(tuo)盤(pan)向前跟進，AGV 又沒有及時脫(tuo)離，就會產生(sheng)磕碰。

一次(ci)接駁(bo)進程可(ke)以分為：接駁(bo)前，接駁(bo)中，接駁(bo)后，三個階段(duan)，下(xia)面別離評論。

4.1 接駁前


關于柔性(xing)設(she)備接(jie)(jie)駁給剛(gang)性(xing)設(she)備，例如 AGV 小車(che)將托盤，接(jie)(jie)駁給托盤線，是一個(ge)典型的(de)場景。

要(yao)(yao)(yao)(yao)去接(jie)駁的(de)(de) AGV 小(xiao)(xiao)車(che)，從各自的(de)(de)方(fang)位動身，去同(tong)一(yi)個點(dian)送托(tuo)盤，因(yin)為有(you)路途(tu)的(de)(de)遠近，以及路上的(de)(de)不(bu)確定性，就需求(qiu)操控誰(shui)先誰(shui)后，這是(shi)一(yi)個部分的(de)(de)群體決(jue)策問題(ti)，并且需求(qiu)有(you)動態的(de)(de)調(diao)整。假(jia)如決(jue)定某個 AGV 小(xiao)(xiao)車(che)可(ke)以先去接(jie)駁，那么其余的(de)(de)小(xiao)(xiao)車(che)要(yao)(yao)(yao)(yao)怎么處理，既要(yao)(yao)(yao)(yao)可(ke)以快(kuai)速(su)的(de)(de)銜(xian)接(jie)，又不(bu)要(yao)(yao)(yao)(yao)占住要(yao)(yao)(yao)(yao)害道路資源。


關于剛性設(she)備(bei)接駁(bo)給柔(rou)性設(she)備(bei)，例如(ru)托盤線接駁(bo)給 AGV 小車。

接(jie)(jie)(jie)駁(bo)前，需求 AGV 小(xiao)車在接(jie)(jie)(jie)駁(bo)點(dian)鄰近待命，這樣在托(tuo)盤即(ji)將抵達(da)(da)接(jie)(jie)(jie)駁(bo)點(dian)時，小(xiao)車也(ye)可以快(kuai)速(su)的抵達(da)(da)接(jie)(jie)(jie)駁(bo)點(dian)。




4.2 接(jie)駁中


接(jie)駁(bo)中，接(jie)駁(bo)的設備都抵達指定(ding)方位，開端接(jie)駁(bo)，一般有兩種(zhong)接(jie)駁(bo)方式：



兩個設備一同(tong)動作，例如翻(fan)滾(gun)傳輸。為了保證魯棒性，要求接納方(fang)比(bi)發送(song)方(fang)要提早(zao)一點(dian)，防止發送(song)方(fang)開(kai)端翻(fan)滾(gun)，把貨品(pin)卡住(zhu)；
一個設(she)(she)備(bei)(bei)先放下(xia)容(rong)器(qi)，另一個設(she)(she)備(bei)(bei)再取走容(rong)器(qi)。要求一個設(she)(she)備(bei)(bei)在操作時，另一個設(she)(she)備(bei)(bei)要保(bao)持停止(zhi)。


不(bu)管哪種狀況，都要求對(dui)設備的精準操控，不(bu)然就會產生危險的事情(qing)。

4.3 接(jie)駁后


關于 AGV 小車接(jie)駁(bo)給托盤線的(de)狀況，接(jie)駁(bo)后，小車要敏捷脫離，防止阻礙其他的(de)小車過來接(jie)駁(bo)。



五(wu)、通用接駁邏輯



從接(jie)駁(bo)站點的視角(jiao)考(kao)慮，關于每(mei)一個過(guo)來接(jie)駁(bo)的設備，相當于該設備與(yu)站點新疆倉儲設備的交(jiao)互，類似于一套協議(yi)，不(bu)管什么設備(bei)，只需恪守(shou)接(jie)駁(bo)協議(yi)，就(jiu)能順暢(chang)的接(jie)駁(bo)，而(er)不(bu)必關心(xin)對方是什么設備(bei)。

這是對接駁站點(dian)的(de)一次抽象和實例化的(de)進(jin)程(cheng)，接駁設備面向的(de)是抽象的(de)站點(dian)，而不同的(de)站點(dian)，要有(you)自己的(de)實例化，操控(kong)接駁進(jin)程(cheng)中的(de)狀況變化。

曠(kuang)視(shi)河圖在詳(xiang)細(xi)項(xiang)目的實際應用中，逐步提煉出這套接(jie)駁(bo)(bo)協議，一(yi)方面滿意(yi)項(xiang)目雜(za)亂接(jie)駁(bo)(bo)場景的需求(qiu)，另一(yi)方面具有很好的通用性(xing)(xing)和可(ke)(ke)擴展(zhan)性(xing)(xing)，可(ke)(ke)以擴展(zhan)為(wei)各種設備(bei)的接(jie)駁(bo)(bo)，并且具有很好的安全性(xing)(xing)和魯棒性(xing)(xing)。下面詳(xiang)細(xi)論述(shu)。

5.1 接駁協議
一切跟接駁站點交互的(de)設備，都要遵從(cong)如下接口協議，詳細的(de)站點則要完結(jie)詳細的(de)邏輯。

懇求抵達 AskForArrival
AGV 小(xiao)車在去(qu)站點(dian)之(zhi)前調用，因為是群體決策，接口(kou)(kou)參數要包括此刻一切要去(qu)該站點(dian)的 AGV 小(xiao)車，接口(kou)(kou)要返回(hui)這些小(xiao)車過去(qu)的次序。關于(yu)可以去(qu)站點(dian)的小(xiao)車，要導(dao)航去(qu)站點(dian)，不能去(qu)的小(xiao)車有兩種挑(tiao)選，優先(xian)看(kan)是否可以在等(deng)候(hou)(hou)區(qu)等(deng)候(hou)(hou)（等(deng)候(hou)(hou)區(qu)參閱后續章節(jie)），其次即可以在原地(di)等(deng)候(hou)(hou)。

群體決策進程一(yi)般選用間(jian)隔優先(xian)戰略，防止(zhi)堵住去站點的通(tong)路。間(jian)隔優先(xian)意味著可(ke)以搶占，假如忽然呈現一(yi)個間(jian)隔站點近使(shi)命(ming)，則間(jian)隔遠的使(shi)命(ming)會(hui)被改變方(fang)(fang)針方(fang)(fang)位，去行列或等候(hou)。除(chu)了間(jian)隔優先(xian)，還可(ke)以有其他(ta)戰略，例如要求貨品的出庫次序，是一(yi)種特殊(shu)需求，但(dan)功率(lv)可(ke)能(neng)要打(da)折(zhe)扣。

因(yin)為剛性設(she)備在(zai)建設(she)時就已經在(zai)那里了，所以不(bu)需求(qiu)調用 AskForArrival 接口。

已抵達 Arrived
AGV 小車在抵達接(jie)駁點之(zhi)后(hou)(hou)調用，告訴站點已經就位。這個告訴會觸發接(jie)駁對方的設備，繼續(xu)后(hou)(hou)續(xu)的過程。同上(shang)，剛性設備也(ye)不需求調用 Arrived 接(jie)口。

懇(ken)求操作容器 AskForOperate
AGV 小車（或剛性設(she)備(bei)）在操作容器(qi)之前調用，懇求是否可以操作待(dai)接(jie)駁的容器(qi)，接(jie)口要返回 true|false 。

完結操作(zuo) FinishOperate
AGV 小(xiao)車(che)（或剛性(xing)設備(bei)）在操作(zuo)容器之后調用，標明已完(wan)結對容器的發送（或接納(na)）。

已脫離(li) Release
AGV 小(xiao)車在脫離接駁(bo)點(dian)之后調用，告(gao)訴(su)站(zhan)點(dian)可以進行(xing)后續的其他接駁(bo)使命(ming)。關于剛性設備，當容器脫新疆倉(cang)儲(chu)設備(bei)離接駁點時，也需求調(diao)用 Release ，表(biao)明接駁點已(yi)空(kong)，可以進行后續(xu)的接駁。

5.2 功(gong)率考(kao)量(liang)
以上(shang)各(ge)步雖然(ran)可(ke)以順暢完結接駁，然(ran)而考慮到(dao)大規(gui)模高效作業的狀況下(xia)，還需求其(qi)他方面的輔助。

高(gao)優分配運力
當托盤線(xian)或(huo)提升機(ji)跟 AGV 小車接駁的(de)時分，需求高優分配(pei)運力(li)，敏捷(jie)分配(pei)小車將托盤移走，不(bu)然該托盤會阻塞后續的(de)托盤，從而(er)拖慢體系的(de)功率。



提早預備運力(li)
當托盤(pan)線(xian)或(huo)提升機跟 AGV 小(xiao)車(che)接(jie)(jie)駁的(de)(de)時(shi)分，需(xu)求(qiu)提早(zao)在接(jie)(jie)駁點鄰(lin)近(jin)預(yu)備(bei)(bei)運(yun)力，以削減小(xiao)車(che)的(de)(de)空(kong)駛間隔，提早(zao)預(yu)備(bei)(bei)運(yun)力的(de)(de)時(shi)機比較要害，假如過早(zao)，則造成運(yun)力的(de)(de)擱置浪費。一般要預(yu)測托盤(pan)預(yu)計抵達接(jie)(jie)駁點的(de)(de)時(shi)刻，假如小(xiao)于(yu)某個閾值(zhi)，既可以開(kai)端預(yu)備(bei)(bei)運(yun)力。



送貨后及時脫(tuo)離(li)
去接(jie)駁點送貨的(de) AGV 小車，在接(jie)駁完結(jie)后，要及時脫離(li)，一(yi)般是回到鄰近(jin)的(de)歇(xie)息區(qu)，當(dang)然去歇(xie)息區(qu)的(de)使命(ming)(ming)是可以中止的(de)，假如有(you)其他使命(ming)(ming)直接(jie)去執行其他使命(ming)(ming)。



接駁點挑選(xuan)
當一次(ci)轉移使命，有(you)多(duo)個(ge)接駁點可用挑選的(de)(de)時分（例如跨層轉移，可以挑選多(duo)個(ge)提升機），需求(qiu)一個(ge)接駁點挑選戰略(lve)，一般(ban)選用接納(na)方設備的(de)(de)忙(mang)閑度優先(xian)戰略(lve)。



曠(kuang)視河圖在完結通用(yong)(yong)接駁(bo)協(xie)議(yi)的(de)(de)一同，調配以上(shang)(shang)各戰略，在功率要求嚴苛的(de)(de)項目中，也(ye)取得很好的(de)(de)作用(yong)(yong)，說明通用(yong)(yong)接駁(bo)協(xie)議(yi)可以跟各種算法(fa)優(you)化戰略結合，具有很好的(de)(de)靈敏(min)定(ding)制能力。以上(shang)(shang)各優(you)化點觸(chu)及到調度體(ti)系的(de)(de)其他方面，詳(xiang)細(xi)不在本文(wen)的(de)(de)評論領域。



六、機械臂工(gong)作站



機(ji)械(xie)(xie)臂工作站是比較特(te)殊的(de)(de)存在(zai)，一(yi)(yi)般(ban)機(ji)械(xie)(xie)臂的(de)(de)工作是揀選，或容器組(zu)合（碼托(tuo)，拆托(tuo)），因(yin)而這(zhe)種事務場(chang)景是環繞機(ji)械(xie)(xie)臂打造的(de)(de)一(yi)(yi)片工作區域。以碼托(tuo)為例，機(ji)械(xie)(xie)臂將(jiang)許多原(yuan)(yuan)箱，依照一(yi)(yi)定(ding)的(de)(de)垛形，碼在(zai)托(tuo)盤上組(zu)成一(yi)(yi)個垛，這(zhe)就需求機(ji)械(xie)(xie)臂將(jiang)原(yuan)(yuan)箱從(cong)一(yi)(yi)個當(dang)地搬(ban)到另一(yi)(yi)個當(dang)地，搬(ban)出的(de)(de)方位稱為來歷位，放置的(de)(de)方位稱為方針位。

機(ji)械(xie)(xie)臂(bei)碼垛(duo)速(su)度(du)很快，預備原(yuan)箱和托盤的速(su)度(du)趕不上碼垛(duo)的速(su)度(du)，因而有(you)時(shi)(shi)需求多個(ge)來歷(li)位和方針(zhen)位。一般(ban)做法是(shi)(shi)環繞機(ji)械(xie)(xie)臂(bei)，規劃若(ruo)干(gan)站(zhan)點，或(huo)是(shi)(shi)來歷(li)位，或(huo)是(shi)(shi)方針(zhen)位，根據詳細狀(zhuang)(zhuang)況而定。AGV 小車在跟機(ji)械(xie)(xie)臂(bei)接(jie)駁時(shi)(shi)，相同要(yao)恪守站(zhan)點的接(jie)駁協議，機(ji)械(xie)(xie)臂(bei)一同與若(ruo)干(gan)設備接(jie)駁，需求更(geng)雜(za)亂的狀(zhuang)(zhuang)況操控。

首要，機械臂需求知道每個(ge)來(lai)歷位(wei)或方針位(wei)的(de)(de)狀況(kuang)，來(lai)歷位(wei)是(shi)否有(you)(you)箱(xiang)，方針位(wei)是(shi)否有(you)(you)托盤。其(qi)次(ci)，每個(ge)方位(wei)的(de)(de)狀況(kuang)變化需求告(gao)訴機械臂做相應的(de)(de)操作。

來(lai)歷(li)位的箱(xiang)(xiang)子，在送到(dao)站(zhan)點之前，調用 AskForOperate，保證機械臂可(ke)以(yi)承受(shou)來(lai)新的箱(xiang)(xiang)子；
來(lai)歷(li)位的箱(xiang)子，在(zai)站點停(ting)穩后，調用 FinishOperate，告訴機(ji)械臂來(lai)了(le)一個新箱(xiang)子；
AGV 小車在(zai)去方針位之前，調用 AskForArrival，懇求(qiu)是否(fou)可(ke)以(yi)去方針位；
AGV 小(xiao)車在方(fang)針位(wei)停穩后，調用(yong)(yong) Arrived，假如(ru)不需(xu)求降下托(tuo)盤支(zhi)架(jia)的話，就會觸發碼垛了。假如(ru)需(xu)求降下托(tuo)盤支(zhi)架(jia)，則要調用(yong)(yong) AskForOperate和 FinishOperate，告(gao)訴(su)機械臂(bei)，方(fang)針位(wei)托(tuo)盤支(zhi)架(jia)已預備(bei)完(wan)結(jie)；
AGV 小車在脫離(li)方針位(wei)后(hou)，調用 Release，告訴(su)機械臂方針位(wei)已空。


機械臂工作站(zhan)是一切接(jie)駁(bo)場(chang)景新疆(jiang)倉儲(chu)設(she)備中最雜亂的，曠視河(he)圖在通用接(jie)駁協議的框架(jia)下，進行少(shao)量定制化改造，可以(yi)滿意詳(xiang)細(xi)項目(mu)場(chang)景的需(xu)求，后續還要擴展協議，做出包括(kuo)機械臂(bei)的通用接(jie)駁協議。

七(qi)、地(di)圖布局



設備接駁是一(yi)(yi)個體系(xi)工程，需(xu)求各個方面(mian)合(he)作一(yi)(yi)同運用(yong)，才能抵(di)達最(zui)好(hao)(hao)作用(yong)。地圖規劃也是曠視河圖提供的(de)(de)解決方案的(de)(de)一(yi)(yi)部分，通(tong)用(yong)接駁邏(luo)輯，再合(he)作地圖優(you)化，可以抵(di)達更(geng)好(hao)(hao)的(de)(de)作用(yong)。下(xia)面(mian)介(jie)紹一(yi)(yi)些地圖布局上的(de)(de)優(you)化方案。

7.1 行列
在接(jie)駁站點之前規劃行列，可(ke)以(yi)讓 AGV 小車可(ke)以(yi)有秩序的進新疆倉儲設備入(ru)站點(dian)，可以有(you)用的防止在站點(dian)前擁堵。

假如站點只要一個出入(ru)口，可以規(gui)劃(hua)分離行列(lie)（也叫(jiao)等候位）。


7.2 歇(xie)息位
關于AGV小(xiao)車接(jie)貨的場景，應在站點(dian)(dian)前規劃幾(ji)個歇息位，讓歇息位的AGV小(xiao)車可以及時來站點(dian)(dian)接(jie)貨。


7.3機械臂
典型的機(ji)械(xie)臂(bei)碼(ma)垛場(chang)景，一(yi)個(ge)來(lai)歷(li)位(wei)，4個(ge)方針(zhen)位(wei)。在一(yi)個(ge)機(ji)械(xie)臂(bei)一(yi)同碼(ma)多種箱型，且(qie)一(yi)個(ge)托盤(pan)上只要一(yi)種箱型的狀(zhuang)況下，需(xu)求(qiu)產生換托，因而方針(zhen)位(wei)站(zhan)點(dian)需(xu)求(qiu)有一(yi)個(ge)行(xing)列。